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                                利德奧科 | 探析環形RGV的技術應用

                                文字:[大][中][小] 2022-04-03 09:27:35     瀏覽次數:16    
                                傳統的RGV(Rail Guide Vehicle)特點是布局柔性化,可根據場地的長寬尺寸,規劃不同的行走方案。常用的有直線往復式RGV,軌道上一般運作1~2RGV,環形RGV,軌道呈閉環布置,可同時運作多臺RGV。環形RGV作業效率無疑會高于直線往復式RGV。

                                直線

                                環形
                                01、環軌RGV 優化調度
                                  在環軌多車的模式下,每一臺RGV位置信息實時反饋到調度系統。利德奧科根據客戶需求出發,結合智能導航算法,對RGV接收任務信息順次駛往目標站臺做了一些優化。
                                RGV搬運作業時的運行效率因素主要有4大塊:1、等待時間、起停頻次、速度、跟車距離, 2、RGV數量,3、任務站點數量,4、軌道形狀與長度。
                                RGV調度系統包括服務端,客戶端,PLC采集系統,多臺RGV小車,每輛RGV小車裝有PLC模塊,檢測小車周圍環境的傳感裝置,以及用于RGV與中央控制系統通信的通信單元。
                                調度算法提供了路徑規劃,任務管理,任務調度,任務分配等計算方法和執行步驟。  

                                直線往復式雙RGV任務調度系統,其特征在于:包括客戶端、PLC控制系統、條碼定位系統以及多臺RGV小車;客戶端、PLC控制系統之間通過載波通訊交互信息,條碼定位系統包括條碼、條碼識別器,條碼定位系統用于實時定位RGV小車當前的坐標;RGV自身的信息包括RGV小車當前的坐標、運動狀態、運動步驟、RGV編碼通過PLC采集到客戶端。
                                RGV任務調度系統的調度算法包括以下步驟:
                                步驟1 :每個RGV小車實時監控反饋自身的坐標,任務運行步驟,設備運行狀態給客戶端;
                                步驟2 :客戶端獲取到整廠區域的所有的小車信息,按車區域分組,得到所有可執行任務的小車;
                                步驟3:根據小車區域生成該區域所有的任務;
                                步驟4:根據各小車區域的小車任務依次為該區域的可執行小車分配可執行的任務,形成每個可執行小車的任務隊列;可執行規則包括該小車是否可達,該小車執行后是否需要二次搬運;
                                步驟5:為小車區域內的可執行小車的任務隊列進行組合,再根據任務執行級別挑選最優組合;任務執行級別是指任務本身優先級和任務外部優先級的權重加值;
                                步驟6:得到最優任務組合發送給對應小車執行。
                                RGV任務調度系統的調度算法,其特征在于步驟5中的優化組合規則:
                                1)各執行小車的任務按任務執行級別排序,按任務類型進行組合分類;
                                2)對各組合分類按高到低的次序進行查找,直到找到某一個組合分類內最高執行級別的任務組合為止;
                                3)如果為相同執行級別的任務組合,則判斷這些組合里面執行路徑沖突程度最少的任務組合;
                                沖突程度計算步驟:
                                獲取到組合的兩個任務的起始點和目標點位置;
                                根據任務的待執行小車的左右位置,任務的起始點位置,目標點位置得到該任務的運行區間;
                                3)計算出重合區域的面積。
                                區別于普通的調度算法,利德奧科的環形RGV系統采用蛇尾最優原則,即在貨物1、貨物2都到位及車1、車2同時到達的情況下,車1可以直接去接貨物2,車2接貨物1。相比常規做法——必須由車1接貨物1,車2在后面等待,再一起前進,再由車2接貨物2,能夠節省車輛等待、起停時間,不僅系統效率明顯提高,對設備的損耗也大大降低。
                                跟車控制也是調度過程中十分重要的一環,利德奧科環形RGV系統基于激光雷達多級區域掃描的安全避障策略和Autopilot技術,實現精確測距功能,并根據距離實時調整前后車輛速度、加速度以實現跟車定距巡航,且跟隨距離可根據不同的倉庫需求進行設置。
                                在強大的跟車控制功能下,轉彎環節也可實現兩車聯動和自動跟車。前面車輛轉彎時,后面車輛不用絕對靜止等待,兩車可同時勻速前進轉彎。

                                仿真模擬驗證,客戶效益最大化
                                  仿真軟件也是系統優化的高級武器。利德奧科應用自主研發的三維物流仿真軟件,將規劃方案轉變為業務實體模型,1:1高精度等比例建模。導入真實的出入庫等數據,在軟件上連續的模擬運行并輸出仿真報告,找出方案效率瓶頸及物流環節的死鎖點從而有效優化。

                                仿真模擬驗證可保證系統的科學性和可靠性,減少后續生產執行環節對于實體系統的更改與返工次數,實現客戶效益最大化。
                                02、單機設備 性能卓越
                                RGV單機設備的高性能,是保障整體系統穩定與高效的基礎。利德奧科RGV產品,在行走、通訊、檢修、安全等方面均具有獨特優勢。
                                雙驅+S曲線設計,行走更高速穩定
                                  采用主動輪系+從動輪系的雙驅設計及S曲線設計,不僅使車獲得更快的速度和加速度,且能均衡車體受力,使車體在高速行走時保持更高的穩定性。



                                漏波電纜通訊,防止“數據丟包”
                                  通訊方式一般有兩種——無線AP和漏波電纜通訊,可根據不同場景選用。
                                  無線AP適用幾十米范圍內的小型環線;多個無線AP站之間的轉換,會出現信號切換的盲區,出現信號短暫中斷、引起“數據丟包”的情況。幾百米的大型環線多采用漏波電纜通訊,可解決丟包問題。如果滑觸線長度長,設定多個載波接入點。

                                故障車輛檢修臺的設置
                                  常規的故障車處理方式是人工推動到檢修臺,單車+貨物重量大概2噸,需要打開電機抱閘。

                                激光雷達避障,保障人車安全
                                  采用激光雷達避障傳感器,避障防區為270°的扇型面,可以通過軟件設置不同形狀的多個區域組。既能保證范圍內障礙物出現時及時采取措施,又能盡量減少跟車距離,提高運行效率。

                                利德奧科聚焦高端市場和頭部企業,設計高度智能化、客制化的環形RGV系統解決方案,對提升整個自動化倉儲物流系統的效率有著重要的實踐意義。






                                 
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